摘要: Euler-Lagrange方程是多体系统动力学的重要数学模型之一. 对存在诸如包含平行机构的多体系统，采用绝对坐标建模时，系统动力学约束方程往往是一组相关约束方程. 本文讨论了存在相关约束的Euler-Lagrange方程解的存在唯一性条件，给出了一个解的存在唯一性定理. 定理中不再要求满秩，但针对常秩的情形, 对于变秩的情形，通过注释的形式给出了定理的使用方式.