摘要: 从几何的角度描述刚体的运动学. 刚体的几何描述对应着一个正交变换. 刚体的定轴转动对应着一个特征值为1的正交变换，相应的特征向量为刚体转动的定轴. 通过刚体定点转动的描述，简单地证明了有限转轴定理，并且给出了自由刚体运动的速度和位移公式.