摘要: 利用一种新方法研究自由浮动空间机械臂动力学问题．这种方法基于一种称为“自然坐标”的新坐标体系．导出用自然坐标表示的无力矩状态下空间机械臂初积分形式动力学方程．根据臂端设计轨迹，对空间机械臂进行逆动力学仿真计算，结果表明该方法是一种简便、高效的可行方法．