摘要: 本文用旋量计算和对偶数矩阵法对空间机构进行动力学分析，在杆件上加惯性力后，应用达朗伯原理得到对偶动力学平衡方程。以空间ＲＣＲＣＲ五杆机构为例，说明系统动力学分析方法。