摘要: 本文运用切空间与法空间正交性原理，基于Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ法提出了一种建立机器人动力学方程的有效方法。该方法整个推导过程简单明了，物理概念清晰，而且规范化。文中给出了二自由度机器人的应用实例。