摘要: 在理论力学的教科书中,一般只讨论均质的、表面光滑的球形物体之间的碰撞问题.本文将讨论任意形状的,表面光滑的物体之间的碰撞问题,并且参与碰撞的物体可以是任意多个.在碰撞前或碰撞后,我们把物体视作刚体.但是在碰撞过程中,必须考虑物体的变形并利用相应的变形协调条件.定义1 在两个物体的碰撞过程中,物体发生最大变形的时刻叫做临界时刻.