摘要: 基于刚体运动学知识，利用速度投影定理建立了针对单车、半挂车的最大内轮差的运动学理论分析模型.模型可以给出车辆转弯时不同车轮的轨迹，并得出内轮差的准确计算公式.通过定量讨论车辆最大内轮差随车身尺寸、回转半径的变化规律，对于行人和驾驶员提出了具体的操作建议，以避免内轮差造成的交通事故.