摘要: 本文叙述刚体的一种非传统模型，即利用刚体内若干参考点的笛卡尔坐标表示刚体的空间位置和姿态. 与利用欧拉角或欧拉参数表示姿态的传统刚体模型比较，点系模型的主要优点是所有约束方程的Jacobi 矩阵均为坐标的线性函数，从而使数值计算的效率明显提高，尤其适合应用于多体系统的建模.