基于非线性级联系统的弹性关节空间机器人新型滑模控制1)
梁捷, 秦开宇, 陈力

A NOVEL SLIDING MODE CONTROL OF ELASTIC-JOINT SPACE ROBOT BASED ON NONLINEAR CASCADE SYSTEMS1)
LIANG Jie, QIN Kaiyu, CHEN Li
图4 机械臂动力学模型控制框图