摘要: 一般空间运动刚体角速度是理论力学教学的难点和重点，传统基于欧拉转动定理和坐标转换矩阵的角速度引出方法存在各自的不足，于是可通过有限转动矩阵直接引出角速度，保存传统两种方法的优点，利于学生更深刻理解角速度的概念.