摘要： 在微小的时间间隔内，应用加速度合成定理和刚体上一点的加速度公式，推导出了接触点的加速度公 式. 加速度方向为运动刚体表面在该处的法线方向，大小与动接触线和定接触线的曲率半径 和刚体运动的角速度有关. 利用接触点的运动性 质，不仅有助于解答圆球在固定圆球面或圆柱在固定圆柱面上的纯滚问题，而且为求解一般 形状刚体在任意固定曲面上的纯滚问题提供了方便.

关键词: 运动学，纯滚，约束，加速度，动接触线，定接触线