力学与实践 ›› 2005, Vol. 27 ›› Issue (5): 0-0.DOI: 10.6052/1000-0992-2004-405

• 教育研究 •    

刚体运动学的几何讨论

林文惠   

  1. 北京大学力学与工程科学系
  • 收稿日期:2004-11-02 修回日期:1900-01-01 出版日期:2005-10-10 发布日期:2005-10-10

  • Received:2004-11-02 Revised:1900-01-01 Online:2005-10-10 Published:2005-10-10

摘要: 从几何的角度描述刚体的运动学. 刚体的几何描述对应着一个正交变换. 刚体的定轴转 动对应着一个特征值为1的正交变换,相应的特征向量为刚体转动的定轴. 通过刚体定点转 动的描述,简单地证明了有限转轴定理,并且给出了自由刚体运动的速度和位移公式.

关键词: 刚体, 定轴转动, 定点转动