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王兴贵, 马兴瑞, 邹振祝, 邵成勋. 建立机器人动力学方程的Newton－Euler正交法[J]. 力学与实践, 1995, 17(1): 30-34. DOI: 10.6052/1000-0992-1995-009
引用本文: 王兴贵, 马兴瑞, 邹振祝, 邵成勋. 建立机器人动力学方程的Newton－Euler正交法[J]. 力学与实践, 1995, 17(1): 30-34. DOI: 10.6052/1000-0992-1995-009
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建立机器人动力学方程的Newton－Euler正交法

    摘要
  • 摘要: 本文运用切空间与法空间正交性原理，基于Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ法提出了一种建立机器人动力学方程的有效方法。该方法整个推导过程简单明了，物理概念清晰，而且规范化。文中给出了二自由度机器人的应用实例。

     

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