力学与实践 ›› 2010, Vol. 32 ›› Issue (2): 85-89.DOI: 10.6052/1000-0879-2009-136
唐晓腾
摘要: 在载体位置与姿态均不受控制情况下,结合动量(矩)守恒关系对系统进行了运动学、动力 学的分析,得到了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学方程. 采用PD控制的计算力矩法,得 到了系统的闭环动态误差方程,在此基础上设计了针对不确定性的自由漂浮空间机器人的控 制方案,提出了一种基于遗传算法的补偿学习控制方法. 将补偿学习控制与计算力矩法相结 合,利用遗传算法的进化学习消除不确定因素的影响,实现机器人轨迹跟踪的良好控制.