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力学与实践 ›› 1992, Vol. 14 ›› Issue (4): 39-41.doi: 10.6052/1000-0879-1992-096

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空间机构受力分析的旋量法

王洪波 赵永生 黄真   

  1. 燕山大学机械二系 燕山大学机械二系 燕山大学机械二系
  • 收稿日期:2006-08-28 修回日期:1900-01-01 出版日期:1992-08-10 发布日期:1992-08-10

  • Received:2006-08-28 Revised:1900-01-01 Online:1992-08-10 Published:1992-08-10

摘要: 本文提出受力分析的旋量法.首先对并联机器人机构的受力分析进行了研究,利用力螺旋和单位线矢的数性积简洁而又概念清晰地表达了分等效力或力矩的计算,使受力分析联立方程的个数最多不超过六个.在此基础上,又对多环空间机构和单环空间机构的受力分析进行了讨论.

关键词: 受力分析, 旋量, 空间机构, 并联机器