摘要: 本文介绍机器人动力学的逆问题和正问题.在介绍逆问题时着重介绍计算方法,并且列出乘法运算和加法运算的次数,介绍了当前最快的运算方法.在介绍正问题时着重介绍了国外用于机器人动力学仿真的数值计算程序和符号推导程序.对于柔性机器人本文介绍了目前较为成熟的几种方法,并且着重介绍了缩减自由度的几种措施.最后介绍了步行机器人的研究动态和研究方向.