摘要： 对空间刚体平衡方程的类型及其附加条件的分析,过去曾有不少作者进行过这项工作,本文从建立直线族的直线贯穿理论着手,获得了这一问题的解,并对之作出了几何解释,从而构成分析空间刚体平衡问题的一种矩阵理论。