力学与实践 ›› 2014, Vol. 36 ›› Issue (1): 81-83.DOI: 10.6052/1000-0879-13-243

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用点系笛卡尔坐标表示的刚体模型

刘延柱在1, 戈新生2   

  1. 1 上海交通大学工程力学系, 上海200240;
    2 北京信息科技大学机电工程学院, 北京100192
  • 收稿日期:2013-06-04 修回日期:2013-08-05 出版日期:2014-02-08 发布日期:2013-12-25
  • 通讯作者: 刘延柱,教授,主要研究方向为动力学与控制.E-mail:liuyzhc@gmail.com

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  • Received:2013-06-04 Revised:2013-08-05 Online:2014-02-08 Published:2013-12-25

摘要:

本文叙述刚体的一种非传统模型,即利用刚体内若干参考点的笛卡尔坐标表示刚体的空间位置和姿态. 与利用欧拉角或欧拉参数表示姿态的传统刚体模型比较,点系模型的主要优点是所有约束方程的Jacobi 矩阵均为坐标的线性函数,从而使数值计算的效率明显提高,尤其适合应用于多体系统的建模.

关键词:

刚体动力学|多体动力学|笛卡尔坐标

中图分类号: