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力学与实践 ›› 2013, Vol. 35 ›› Issue (1): 74-77.doi: 10.6052/1000-0879-12-032

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定常完整约束系统动力学方程的伪线性形式

王怀磊1,苏振超2   

  1. 1. 南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室,南京 210016;
    2. 商丘工学院建筑工程系,商丘 476800
  • 收稿日期:2012-01-17 修回日期:2012-07-26 出版日期:2013-02-08 发布日期:2013-02-07
  • 通讯作者: 王怀磊 E-mail:whlay@nuaa.edu.cn
  • 基金资助:
    江苏高校优势学科建设工程资助项目.

Huailei Wang1,Zhenchao Su   

  • Received:2012-01-17 Revised:2012-07-26 Online:2013-02-08 Published:2013-02-07

摘要: 对定常完整约束系统,从动力学普遍方程出发,推导出一种用矩阵表示的伪线性形式的动力学方程.该方程只需写出质点系位置矢径与外力矢量的广义坐标表达式即可直接计算相关系数矩阵,从而得到系统的动力学方程.该方程形式简洁,计算格式整齐,适于用计算机代数语言的程式化实现,为力学系统的计算机辅助建模提供了一种途径.方法的正确性通过两个简单算例进行了验证.

关键词: 定常完整约束|动力学方程|伪线性|矩阵

中图分类号: 

  • O316